Lino è un robot pensato come piattaforma di sviluppo per gli studi sulla navigazione autonoma outdoor e realizzato per essere usato in gare della categoria Magellan (navigazione autonoma di precisione in ambiente esterno).

Per navigazione autonoma si intende la capacità di muoversi in un ambiente sconosciuto, evitando gli ostacoli e determinando la propria posizione istante per istante sia senza l’ausilio di riferimenti esterni (Dead Reckoning) sia tramite GPS. Per garantire una migliore navigazione su fondi mediamente sconnessi è dotato di un sistema di sospensione tramite snodo centrale.

Non potendo usare l’odometria pura a causa dello slittamento delle ruote, per determinare la propria posizione si avvale della misura dello spazio percorso tramite encoder sulle ruote (odometria) e dell’orientamento tramite IMU (Inertial Measurement Unit) a 9 DOF.

È un esempio di robot complesso con diversi processori (sette) specializzati in diversi compiti. Il colloquio tra i processori avviene sia tramite bus I2C sia tramite seriale. Lino è programmato in C nei processori dsPIC33 (tre) e nei PIC18F (due), in C++ nella scheda Arduino Mega e in Javascript nella scheda Beaglebone Black.

 

di Guido Ottaviani
dimensioni 400x430mm
sito http://www.guiott.com/
provenienza Roma
Lino
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2 pensieri su “Lino

  • 13 maggio 2016 alle 18:04
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    Interesting information about wheel slip. Noticed I have quite a lot of it at times. Something else I was thinking about trying to implement is massaging the data in the controllers to take out the slipping data before reporting it back to the ros node controlling that controller. The way the node is implemented is a small script is downloaded into the controllers. This script has the commands to extract the feedback data from the controller firmware and pass it back to the ros node for reformatting as a message. The encoder values are passed this way as well so the mechanism is there for massaging the data to take out the slip before presenting to ros. Interesting bot. I have a single center axle as well.

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