Romulo è un robot muletto realizzato come tesina di maturità all’ITI Fermi di Lucca, capace di gestire in completa autonomia un “magazzino” di 3 pancali.
Lo scopo del progetto è quello di emulare, su scala ridotta, la progettazione e la realizzazione di un carrello elevatore robotico ad uso industriale. Questo tipo di robot infatti è la rappresentazione ottimale dell’ingresso dell’automazione e della robotica nell’industria, per via della semplicità e del basso costo richiesto per la sua implementazione all’interno di un magazzino.

Romulo si muove su un campo simile ad un tracciato di line follower, dove sono disposti, in zone precise ma in ordine casuale, 3 pancali di diverso colore. Una volta scelto un colore, attraverso 3 pulsanti sulla scheda, Romulo va a cercare nella “zona magazzino” il pancale desiderato, lo solleva e torna a depositarlo nella “zona di scarico”. In un’implementazione futura il robot sarà in grado anche di fare il contrario, ovvero caricare un pezzo di un determinato colore e andarlo a depositare nel primo spazio libero disponibile.

Romulo è stato progettato rispettando, in maniera ridimensionata al progetto, le linee guida di sicurezza e affidabilità richieste nel mondo industriale. Molte delle scelte di progetto affrontate sono ispirate a dei robot industriali che svolgono il medesimo ruolo , ad esempio la forma, analoga ad un muletto classico, o l’uso di una linea sul pavimento come sistema di orientamento e localizzazione.
Oltre al carrello elevatore, capace di sollevare i pancali a circa 12 cm di altezza, Romulo è dotato di un totale di 6 sensori di linea a riflessione, usati per orientarsi sul campo, un sensore di colore per riconoscere i diversi pancali, un controllo di carica della batteria e un pulsante di arresto di emergenza. L’elettronica è basata sul microcontrollore PIC18F24K22 programmato in C.

di Simone Tolomei
dimensioni Robot: 35x22x26 cm   Campo: 163×48
Romulo
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